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RPLIDAR全面兼容ROS系统,赋能Mini款无人驾驶汽车
发布日期:2020-10-17 20:05   来源:未知   阅读:

从技术角度来说,无人驾驶系统可分为环境感知、智能规划和决策、自适应控制和车辆底层线控四部分。感知系统主要是通过激光雷达、视觉、惯导等传感器获取,并通过数据处理,形成决策。

目前,单线激光雷达用在高速无人驾驶汽车上主要起辅助建图、避障作用,但是,用在这款Mini ROS全开源无人驾驶汽车上,如鱼得水。

这款ROS全开源无人驾驶汽车只有真实汽车百分之一的大小,是一款能给用户带来接近真实汽车体验的无人驾驶验证平台,满足平时的教学、研发,配套提供丰富例程,同时支持多机器人联网控制,实现车联网、车路协同。

实现ROS无人驾驶车精准定位

放眼望去,这款ROS全开源无人驾驶汽车跟真正的无人驾驶汽车一样,在车顶上方都放置了一个激光雷达,用以扫描获取周围环境轮廓信息,得知障碍物等具体位置,实时定位车辆信息,根据路况进行定制。

实现自主避障、导航

基于ROS的激光雷达构建SLAM地图,用于后续的定位导航。

激光SLAM建图

Rviz中也可以对ROS全开源无人驾驶汽车采集到的数据,对其进行路线导航规划,得到最佳的技术指导,进行无人驾驶算法验证。

避障导航多种配置,按需选择

根据ROS无人驾驶车的使用场景不同,可内置不同规格的RPLIDAR 系列雷达。目前可供选择的有A系列和S系列雷达。由于激光雷达受光线干扰的影响较小,因此在任何光线条件下激光雷达的建图效果都不错。尤其是,我们的S系列雷达针对室外阳光条件做了建图优化工作,性能更胜一筹,可以应对各类室内外使用需求。

可供选型:A1、A2、S1兼容ROS,一举两得

ROS作为机器人软件平台,能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。目前,思岚的全系列雷达都已经实现了跟ROS的兼容,还开发了SLAMWARE ROS SDK,能让开发者/用户直接基于SDK在ROS里实现对思岚机器人的开发与集成,调用和定制相应导航定位系统的服务包,实现相应机器人功能,一举两得。

SLAMWARE ROS SDK支持思岚全系列机器人产品开发

最后,激光雷达在无人驾驶小车、移动小车上并不是第一次应用,跟ROS的结合也是多种多样的,在算法验证、教学研发方面有着不可替代的作用。而激光雷达作为其中一个不可或缺的传感器,未来也会应用到越来越多意想不到的产品上去。

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